创建并运行一个包含ROS参数的C++类
背景信息
在ROS（机器人操作系统）中，创建自定义节点时，通常需要添加可以从启动文件中设置的参数。本文将指导你如何在C++类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。
先决条件
在开始本教程之前，你需要已经熟悉ROS2系统，并且具备基本的C++编程知识。你还需要已经创建了一个ROS2工作空间，并能够在其中创建和构建软件包。
操作步骤
1. 创建软件包
打开一个新的终端，加载ROS2安装环境。然后创建一个名为”cpp_parameters”的新软件包，该软件包将包含带有ROS参数的C++类。
2. 编写C++节点
在cpp_parameters软件包的源代码目录中，创建一个新的C++文件，并编写一个包含ROS参数的节点。这个节点将使用ROS2的定时器功能，每秒打印一条包含参数值的消息。
3. 分析代码
理解代码中各个部分的作用，包括如何声明参数、创建定时器以及获取和设置参数值。
4. 添加可执行文件
在软件包的CMakeLists.txt文件中添加可执行文件的配置信息。这将告诉CMake如何编译和链接你的C++代码。
5. 编译并运行节点
使用ROS2的构建工具编译你的软件包，并在新的终端中运行你的节点。观察节点的输出，确认参数是否已正确设置。
6. 通过控制台更改参数
了解如何通过ROS2的命令行工具更改节点的参数值，并观察节点的输出以验证参数值是否已更新。
7. 通过启动文件更改参数
创建一个启动文件，并在其中设置节点的参数值。然后运行包含启动文件的节点，并观察输出以验证参数是否已正确设置。
通过本教程，你应该已会了如何在C++类中创建ROS参数，并在启动文件和命令行中设置它们。这将使你的ROS节点更具灵活性和可配置性，能够更好地适应不同的应用场景。关注我们的公众号【智践行】，获取更多机器人学习资料和学习指南。
