ABB机器人是四大家族中的佼佼者，以其尖端技术和卓越品质赢得了全球声誉。在ABB机器人的丰富功能中，有一项特别的例行程序，能够帮助工程师轻松测量工具的“工具中心点（Tool Center Point）”和“负载（Payload）”。今天我们就来详细介绍这一功能。
你需要将机器人抓手安装在第六轴上。接着，进入手动操作界面即Jogging模式，在Tool一栏中选择要测量的工具坐标系Tool1。这一步非常关键，因为如果选择了错误的工具，后续的操作可能会出现偏差。
然后进入程序界面，在Debug模式下，你会看到一个名为Call routine的选项。这正是我们今天要用到的功能。
点击Call routine后，示教器界面会显示出ABB机器人自带的众多例行程序，其中就包括我们需要的LoadIdentify。
点击选择LoadIdentify，进入其专属界面。在此界面，你只需点击示教器上的连续运行按钮来启动程序。接下来的步骤中，系统会有提示引导你操作。
程序运行过程中，系统会询问你是进行TCP设定还是Payload设定。如果你需要进行TCP设定，就选择Tool；如果是Payload设定，则选择Payload。在这里，我们以Tool为例进行说明。
选择Tool后，系统会让你确认抓手是否正确安装在第六轴上。确认无误后，继续执行程序。接下来，系统会要求你输入Tool1的重量。如果你不确定具体重量，可以先假设一个数值，比如2。
之后，系统会询问你测量角度。因为在机器人测量过程中，需要不断改变角度来准确计算Tool1的重量、重心等参数。这里可以根据系统的建议选择一个角度，比如+90度。
然后，你需要按照系统的指示，操作机器人将第四轴和第五轴移动到零点。完成这一步骤后，系统会让你切换至缓慢执行模式，然后点击Move让机器人开始缓慢移动。
机器人自动移动完成后，系统会提示你将其切换至自动模式或手动全速模式。按照指示操作即可。
在自动模式下，再次点击连续运行按钮，然后让ABB机器人去完成剩下的工作。程序运行结束后，系统会自动提示你切换至手动模式。在示教器界面上，你就可以看到Tool1的重量、重心等参数了。
需要注意的是，由于我们使用的是ABB的仿真软件，实际上机器人第六轴的抓手并没有真实重量，因此在仿真软件中并不会显示出Tool1的测量值。
