标题：MuJoCo深度解析：qfrc三力详解及鼠标交互物理效果测试
内容：
大家好，今天我将带大家详细了解MuJoCo中的三种力：qfrc_actuator、qfrc_passive和qfrc_applied，并在其可视化窗进行鼠标拖拽交互测试。
在MuJoCo的官方文档mjData中，我们可以看到以下三种力的定义：
1. qfrc_actuator：对于关节电机表现为力矩，如电机驱动关节转动；对于线性执行器，表现为线，如推动连杆。
2. qfrc_passive：由被动力学元件产生，包括关节的弹簧力、阻尼力、摩擦力、接触力等。例如，在xml中定义的关节接触、摩擦等。
3. qfrc_applied：外部施加的力或力矩，例如我们可以通过代码手动给模型中的某个点施加力或力矩。
接下来，让我们看看如何在MuJoCo中使用鼠标拖拽进行物理交互。在可视化窗，我们可以通过鼠标拖拽模型来测试qfrc的实时变化。
当我们双击接触点或物体，并按住Ctrl键进行鼠标右键点击并拖动时，MuJoCo会在接触点（或选中的物体）上施加一个位置约束，使物体跟随鼠标移动。这个过程等效于在接触点上施加一个弹簧阻尼力，即实现了位置拖拽（Position Drag）。
同样地，当我们双击接触点或物体，并按住Ctrl键进行鼠标左键按住旋转时，MuJoCo会在物体上施加力矩，使其绕指定轴旋转。这就是旋转拖拽（Rotation Drag）。
为了更好地记录拖拽过程中的qfrc_actuator变化，我们可以编写一段代码来存储关节力矩的列表，并绘制关节力矩随时间变化的曲线。这样，我们就可以直观地看到鼠标拖拽对模型力的影响。
示例代码片段如下：
python
import mujoco_viewer
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
class TestViewer(mujoco_viewer.CustomViewer):
def __init__(self, model_path):
super().__init__(model_path, 3, azimuth=180, elevation=-30)
self.model_path = model_path
self.torque_history = [] 存储关节力矩的列表
self.time_history = [] 存储时间戳
def mouse_drag(self, event):
在鼠标拖拽时记录力矩
if event.button == 1: 左键拖拽，实现旋转拖拽
记录力矩变化…
elif event.button == 3: 右键拖拽，实现位置拖拽
记录位置约束下的力变化…
def runFunc(self):
绘制关节力矩曲线…（与示例代码类似）
pass
if __name__ == “__main__”:
test_viewer = TestViewer(“model/trs_so_arm100/scene.xml”) 加载模型路径
test_viewer.run_loop() 运行视图循环
