AGV为何能轻松拖动重物并达到毫米级精度？这背后的秘密全在于轮边驱动模式。AGV的轮边驱动主要分为差速驱动和舵轮两种结构方式。
差速驱动模式类似于汽车驱动方式，通过动力驱动行星轮架，再由行星齿轮带动左右两条驱动半轴，使左右车动。直行时，三者转速相同；转弯时，外侧轮滑拖，轮滑转，形成两个方向相反的附加力，造成两边车速不同，从而实现转弯。这种结构方式虽然能耗较高，但价格相对较低，适用于百公斤级别的AGV。市面上已有许多企业采用此种方式，如中大力德、恒翼通等。其中，来福谐波研发的AGV轮胎部减速机具有体积小、结构紧凑、减速效果好等优点。
海尚集团的“差速轮毂驱动模组”采用矢量摆线减速机为核心，铝合金轮毂和进口聚氨酯材料包胶，经过严格的设计和验证，具有性能可靠、安装方便等特点。同时能满足客户在轻量化、高承载、大扭矩等方面的需求。
另一种结构方式是舵轮型。舵轮集成了驱动电机、转向电机和减速机等，具有较高的集成度和适配性。通过跟车体相对运动控制转向，车子可以沿任意方向移动。这使得安装了两个舵轮的AGV可以通过狭窄的空间，这是差速方式所无法比拟的。舵轮型的能耗低于差速结构，因此更适合重负载型的物流车。市面上主要有行星、摆线、少齿差等多种结构方式。
除了上述两种驱动方式外，麦克纳姆轮作为一种独特的驱动方式也逐渐受到关注。它由可自由转动的小辊子组成，当转动时，各个小辊子的包络线为圆柱面，使车轮能连续向前滚动，精度更高。其技术难度、成本较高，目前市面上配备麦克纳姆轮的减速机厂家并不多。海尚集团的一体式麦克纳姆轮AGV轮毂驱动模组便是其中的佼佼者。
行星减速机因其结构紧凑、回程间隙小、精度高、寿命长等特点，在AGV领域的应用较为广泛。各种驱动方式各有优缺点，选择适合的驱动方式需根据AGV的具体需求和场景来决定。
