古代马鞍具
上古时期，人们驯服马匹除了粗犷原始的绳套外，最早使用的马具是络。络以皮条编结，形状似笼，又称笼头。络也称羁，最初不含衔与镳。勒是马匹头部用来控制马匹的核心马具，古名羁亦称络。古时的多以革带制作。革带相交处常以底部带有钮鼻的铜环或铜泡连接，称为节约。
络有衔者谓勒，马衔由两节两端有环的铜棒相连而成，中间的小环相互穿接，两端的大环用于贯镳。衔横贯马口，两端衔环在口外侧，两根镳于衔环中，两根辔绳分系结于两侧衔环上。镳呈弧形扁棒状，每副勒上两根与勒系连为一体，位于马嘴两侧。
具有套络与控制作用。套络称络头，作用是络套马头，连接并固定衔、镳，系佩马饰；控制则由衔、镳和系在街环上的辔组成，衔、镳、辔共同构成控制马匹的体系，称鞿具。用于控制的衔、镳是不可拆分的整体。
商代晚期出现马车，那时骑马未形成常态。战国时骑马开始普及，伴随骑兵的出现。战国时软马鞍开始出现。早期的马鞍是马背的皮革，这种鞍一直通用至东汉时期，分布范围较为广泛。
骑马离不开鞍具，鞍具的完备与否直接影响骑马的舒适度及持久性。战国秦汉时期开始出现软马鞍。最早古人骑乘马匹采用“骣骑”的方式或于马背上铺皮革、毯子等较原始的鞍具。
两汉时期，这类马鞍继续使用，直至东汉及东汉晚期。软马鞍由两块带有填充物的鞍垫拼合而成，鞍垫表面为绗缝。马鞍的设计考虑到马脊骨的突出及颈肩处高起的肩隆部，以减轻人马之间的压力。
早期的鞍垫减轻了人对马的直接摩擦，有利于人对马匹的控制。但随着骑马的剧烈运动，人在马背上的滑动仍是一个问题。为了解决这一问题，鞍子的形状逐渐得到完善，到了后来还有缺陷，尤其是当马急停或急速前进时，人容易从马前或马后摔落下来。
东汉后期至西汉末年，出现了一种高桥型马鞍——镂衢鞍。这种鞍桥更加稳定，前后两端略高起，减少了摩擦，使骑手在马上更加稳定。隋唐后，鞍桥的形制发生新变化，前鞍桥高直立，后鞍桥向下倾斜，更符合的生理结构，增加了骑手的舒适度。
马镫是具有划时代意义的发明。它的出现使马匹更易驾驭，骑手更加稳健安全，加速了骑兵的发展。关于马镫的起源，尚不能确定是中亚草原游牧还是农业的发明。
在马具中，还有一些如趾镫、单镫等辅助骑乘的工具。虽然它们在功能上与真正的马镫有所不同，但对于骑乘仍有其辅助作用。随着金属工艺的发展，金属马镫逐渐取代了早期的木芯包金属、木芯革的马镫。
在北方地区，金属马镫的流行始于5世纪。其中，吐谷浑部西迁以及拓跋鲜卑的与金属马镫在北方的使用有密切关系。随着高句丽在鲜卑影响下发展出具有特色的马镫并加以改进，金属马镫逐渐在半岛和日本等地传播开来。